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昆山華恒焊接股份有限公司坐落在中國江蘇省昆山市。公司主營業(yè)務(wù)為開發(fā)、生產(chǎn)和銷售各種焊接設(shè)備。公司的產(chǎn)品范圍從管焊機、焊接專機、焊接電源一直延伸到智能機器人焊接解決方案和全自動焊接設(shè)備。隨著在有軌運輸車基礎(chǔ)上開發(fā)的新生產(chǎn)線的推出，華恒焊接為中國機械工程行業(yè)的全自動生產(chǎn)做出了重要的貢獻(xiàn)。

全自動化物流生產(chǎn)線由五個部分構(gòu)成：軌道、作為運輸工具的 RGV 搬運小車、一個機器人工作站、分散控制系統(tǒng)和上位控制系統(tǒng)。

行車仍舊廣泛應(yīng)用于中國機械工程行業(yè)中的廠內(nèi)運輸；然而，不斷增長的生產(chǎn)需求也提升了對生產(chǎn)自動化的要求。昆山華恒認(rèn)識到了這一趨勢，并在 2010 年 4 月向市場投放了一款能夠自動更換站點的 RGV（rail-guided vehicle）小車，它可以和機器人站點結(jié)合，構(gòu)成一條靈活的生產(chǎn)線。三一臨港基地的結(jié)構(gòu)件焊接車間就是使用這一生產(chǎn)線制造挖掘機挖斗和動臂。目前，二十幾條 RGV 物流生產(chǎn)線已經(jīng)在三一重機臨港產(chǎn)業(yè)園投入運行。
在控制方面，華恒公司全面應(yīng)用了 Beckhoff 的自動化產(chǎn)品：整個工廠都配備了用于控制的面板型 PC 和嵌入式控制器和 TwinCAT 自動化軟件、用于系統(tǒng)通訊的 I/O 組件以及高動態(tài)伺服驅(qū)動器和電機。整個自動化物流生產(chǎn)線主要包括軌道、RGV 搬運小車、一個機器人工作站、自動調(diào)度系統(tǒng)和上位控制系統(tǒng)。
RGV 小車要盡量做到結(jié)構(gòu)緊湊、較高的運送速度（達(dá)到 20 m/min）、行走非常平穩(wěn)、以及定位精度高（<1mm）等，并能夠完全自動地進(jìn)行上、下料。在生產(chǎn)過程中，控制層自動與 MES 系統(tǒng)連接并傳輸工件相關(guān)的信息。
CX5010 嵌入式控制器：高性能，多接口裝有 TwinCAT NC PTP 自動化軟件的 CX5010 系列嵌入式控制器負(fù)責(zé)實現(xiàn) RGV 小車的所有控制功能。“我們之所以選擇 CX5010 系列嵌入式控制器，一方面是因為它性能高，另一方面是因為它的接口豐富、結(jié)構(gòu)緊湊。另一個優(yōu)點是，Beckhoff 總線端子模塊系統(tǒng)支持各種現(xiàn)場總線，例如 CANopen 和 Profibus，因此能夠與我們的外圍設(shè)備兼容�！崩ド饺A恒電氣焊接自動化組組長王威解釋道。除了硬件上的優(yōu)勢之外，TwinCAT 軟件庫和強大的功能塊也給華恒的電氣開發(fā)工程師留下了深刻印象�！耙驗楹芏嗫刂迫蝿�(wù)無法用標(biāo)準(zhǔn)的控制器實現(xiàn)，因此需要額外的編程工作，而 TwinCAT 軟件模塊的使用讓我們節(jié)約了大量的項目工程開發(fā)時間�！比A恒的電氣工程師李芳如是說。

RGV 小車在三一臨港生產(chǎn)基地的結(jié)構(gòu)件焊接車間中用于全自動生產(chǎn)挖掘機挖斗和動臂

驅(qū)動技術(shù)：具有高動態(tài)性和高定位精度
針對運動控制，昆山華恒選用了 Beckhoff 的高性能 AX5000 伺服啟動器和 AM3000 伺服電機。該解決方案確保實現(xiàn) RGV 小車在主、副軌上的精確定位、高速行走及 Z 軸的回轉(zhuǎn)，取代了傳統(tǒng)的定位模塊和 NC 控制器�！靶≤嚳勺杂蛇x擇要駛向的站點。其位置可在 RGV 中靈活設(shè)置，無需更改程序。”王威解釋說道。另外，RGV 小車上還配置了一個 PROFIBUS 主站/從站端子模塊 EL6731，該模塊下面帶 2 個條碼掃描頭，用來讀取主、副軌上的條碼，以確保在 RGV 小車的輪子和導(dǎo)軌之間出現(xiàn)滑動時也能準(zhǔn)確安全地實現(xiàn)換軌。
嵌入式控制器和 EtherCAT — RGV 小車控制平臺的核心
生產(chǎn)線也通過一臺嵌入式控制器控制。控制系統(tǒng)通過本地 I/O獲取各個機器人焊接工位的請求信號、液壓夾具的執(zhí)行信號和料臺的工件“到位”信號；此外，它還要控制小車進(jìn)行上、下料。CX5020 嵌入式控制器構(gòu)成控制平臺的核心。各工位和料臺的信號通過 EtherCAT 端子模塊獲取。每個工位處使用一個EtherCAT 耦合器 EK1100，它通過 EtherCAT 連接至 CX5020。“選用 EtherCAT 作為通訊系統(tǒng)為我們帶來了很多好處：除了加快了信號捕獲速度外，還縮短了設(shè)備周期時間。此外，由于我們能夠采用標(biāo)準(zhǔn)的 CAT5 電纜布線，布線工作更加簡單，從而也顯著降低了安裝成本�！比A恒電氣工程師劉曉蘭說道�！按送�，由于 RGV 控制器和 CX5020 之間通過 Beckhoff 的 CU8890 WLAN 控制器實現(xiàn)無線通訊，生產(chǎn)線與生產(chǎn)線之間的信息交換變得更為方便了�！�

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